基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

手掘式顶管在市政排水工程中的应用          下载免费PDF全文

刘会 《探矿工程》2008,35(10):52-54

从混凝土管材的选定、工作坑的设计及施工、顶管顶进中若干关键问题入手,介绍了手掘式顶管施工技术在成都市中心城水环境综合整治工程G标段管道排水工程中的应用。  相似文献   

Characteristic analysis on oxygen isotopic tracer in the East China Sea and waters to east of the Ryūkyū-guntō     

Hong Ashi  Yuan Yaochu 《海洋学报(英文版)》1995,14(3):371-381

Samples of O isotopic tracer were mlleMed at Sections P₃,P₂₅,P_cM-t/2-E and P_CM-1/2.w in both the Fast China Sea and the area to the east of the Ryūkyū-gunto during October-November,1991.Analytical results of the δ¹⁸O are as follows: (1) In the Kuroshio area,the δ¹⁸O isolines are almost parallel to the 200 m isobath.The value of δ¹⁸O is negative and reaches minimum mt the main axis of the Kuroshio,and increases on both sides.(2) In the Taiwan Warm Current (TWC) area there is a high δ¹⁸O tongue extending to the northeast.(3) In the area near the coast,the distribution of δ¹⁸O isoline shows that the Changjiang River runoff diffuses seaward and the land-ocean isotopic effect from the nearshore to the offshore.(4) The values of δ¹⁸O are from -1.0×10^-3 to -0.5×10^-3 in the shelf.(5) There is a low mre of δ¹⁸O value(<-1.6×10^-3) at the 600 m layer in the Kuroshio area,which is quite in accord with the existence of a low salinity mre (S G 34.30) between the 600 and 800 m layers in the same area.Finally,the mrrelations of the δ¹⁸O with the salinity and temperature,the upwelling and so on are discussed.  相似文献   

南海中建南盆地构造样式分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

陈玲 《海洋地质与第四纪地质》2006,26(1):53-58

中建南盆地是发育于南海西部陆缘我国传统疆界线附近的新生代沉积盆地,大部分区域位于我国传统疆界线内。在对盆地近万千米多道地震资料综合分析解释的基础上,对盆地的主要构造样式以及它们与油气的关系进行了分析,结果表明,盆地分布面积广,沉积厚度大,油气前景良好。盆地是属于早期断陷、后期经走滑改造而成的复合型盆地,其构造演化经历了3个阶段,不同的阶段发育不同的构造样式:早期为断陷阶段,伸展型构造样式发育;中期为断坳—压扭或走滑反转阶段,产生走滑或压扭性构造样式;晚期为区域沉降阶段,以垂向沉积为主,无明显的构造样式发育。  相似文献   

Actinic flux and photolysis frequency comparison computations using the model PHOTOGT     

Carsten Blindauer  Vladimir Rozanov  John Philip Burrows 《Journal of Atmospheric Chemistry》1996,24(1):1-21

The accurate radiative transfer model GOMETRAN, initially designed to yield radiances at TOA in the wavelength range 240–790 nm, has been extended to allow for the computation of actinic fluxes down to 175 nm and for the calculation of photolysis frequencies in the atmosphere. The capability of the extended model PHOTOGT (PHOTOGOMETRAN) is demonstrated in a number of successful comparison studies both with recent experiments (ground-based, balloonborne, airborne) and model calculations of radiances, actinic fluxes and photolysis frequencies in the stratosphere and troposphere. In an atmospheric case study, the impact of new quantum yield data for the O₃ » O₂+O(¹ d) photodissociation channel on the photolytic production of O(¹ d) atoms in the lower atmosphere has been quantified.  相似文献   

DMC＋4小卫星在国际灾害监测中的应用与评价   总被引：8，自引：0，他引：8  

李伯林  左烨 《遥感学报》2005,9(4):468-474

针对国际灾害监测星座应用技术和中国各种自然灾害的现状,着重研究了DMC(DisasterMonitoringConstellation)星座应用技术和DMC 4小卫星的数据特点,研究了利用小卫星星座对防灾、抗灾救灾的突出作用,研究了小卫星地面系统集成技术和星地一体化运营、管理和控制体系,以便进一步推动国内小卫星技术、遥感应用技术、卫星星座技术、天地一体化运管控技术和机制创新的发展。促进中国灾害监测星座的研制,最终实现对各种自然灾害的实时、动态监测。  相似文献   

烃类垂向微渗漏及其地表异常显示   总被引：8，自引：3，他引：8  

蒋涛  陈浙春 《物探与化探》2003,27(2):92-96

烃类以微泡、水动力、扩散和渗透方式向地表迁移过程中,其效能、方式与油气藏的盖层、断裂与裂隙系统、储层的流体性质、地层压力等地质因素密切相关.通过对塔里木盆地雅克拉凝析气田上的地表、井中化探资料与地质资料的综合分析,认为该气田的井中垂向地球化学特征、控制烃类垂向微渗漏地质因素、地表化探异常显示之间呈现出很好的内在联系.  相似文献   

赣北修水观音阁砾岩特征及其构造意义   总被引：3，自引：0，他引：3  

熊清华  曾佐勋 《江西地质科技》1997,24(1):11-19

有关赣北地区双桥山群内角度不整合和地壳运动存在与否问题,一直争论不休。论文以较丰富的详细野外调查资料为基础,并结合前人研究成果和室内各类样品测试结果,围绕这个赣北地区重要的基础地质问题进行了讨论。作者认为“修水运动”不能成立,并提出了砾岩的沉积模式。  相似文献   

伊犁盆地南缘中新生代构造样式与铀成矿关系   总被引：4，自引：0，他引：4  

陈奋雄 《地质与勘探》2016,52(3):480-488

伊犁盆地是我国最早发现砂岩型铀矿的地区,近十几年来一直保持砂岩型铀矿找矿的不断突破,盆地南缘自西向东查明了一系列砂岩型铀矿床,这些铀矿床的分布与盆地南缘构造关系密切。本文总结了伊犁盆地南缘构造样式类型,分析了不同构造样式下氧化流体补给、运移规律,并结合铀矿体的空间分布,指出构造样式差异是造成砂岩型铀矿体空间分布的关键因素;从氧化流体补给窗的开启、流体的汇聚和还原性气体聚集的控制等方面讨论了构造样式对铀矿体空间定位的机制,指出单斜稳定地层中纵弯背斜是控制铀空间分布的主要构造,要注意不同构造样式约束下成矿区域的稳定型和地下水补给的多样性,在此基础上讨论了伊犁盆地南缘铀矿的找矿方向及主要矿物类型。  相似文献   

滨里海盆地Z油田油藏类型与成藏因素研究     

赵爽 《化工矿产地质》2016,(1):16-20

Z油田主要含油层系包括白垩系-中侏罗统低幅度背斜构造油藏、中三叠统盐檐断鼻油藏和上三叠统岩性圈闭油藏3种油藏类型。通过对紧密围绕盐有关的构造和有效盐窗这两个影响Z油田油气成藏的关键因素的研究认为成藏模式为"盐下生成、盐窗沟通、盐边盐间断层输导、高点聚集、后期保存"。Z油田油源充足,盐窗大而有效,多种有效的输导体系,圈闭类型多而好,埋深适中,储盖层发育且配置良好,侧向遮挡条件具备且后期保存条件良好,可作为今后勘探首选目标区。  相似文献